続04) Arduino始めてみた - メカナムホイール

通常はオムニホイールを使うのが圧倒的多数なのに、なぜ、メカナムホイールか？
4個で8千円で、オムニとそう変わらず、珍しいから子どもたちも目を引くだろうし、大人が参戦するなら、最高のお手本となるか、もしくは、少しは変わったものがいいだろう、ということで後者となった次第。

ヴィストンのメカナムホイールとダイセンのモーターに固定するにはハブが必要であった。
このハブを連結すると、メカナムホイールを自動車型に配置するとどうしてもサイズが大きくなる。ロボカップジュニアのサッカーのルールに従うと、外形サイズを直径22cmの円内に収める必要が有る。
そのため、1枚目の画像のようにシャーシを凸型にカットして、モーターの配置を工夫した。
通常のメカナムホイールマシンは自動車のように車輪の正回転が前進、逆回転が後進になるが、このマシンは前後を左右に90°ばかり振っている。
この配置は他には見当たらないと思うので、この工夫だけでも作る甲斐があるというもの。

メカナムホイールの特徴として取り付け方向(自動車の車輪の向き)から90℃の方向が一番動きにくい。自動車で言うと横に動く方向である。
このマシンの配置の場合、左右(この画像の上下)には動きやすいが、前後(同じく左右)には動きにくくなる。これを逆手にとって、左右にはよく動いて欲しいけど、あまり前に出る必要がないキーパー専用で使うこととした。
万能選手を作りたいならオムニがいいと思う。
また、ホイールが案外重いというか、スタートダッシュもイマイチなので、モーターのギア比はもう少し大きい方が(トルクが大きい方が)よかったかもしれない(1:15を買ったけど、1：30とか1：100がお薦め)。

2枚目の画像は正面から見たマシン。
プロトタイプなのでやっつけ感満載な気もするが、とりあえず動かす。

モーターの制御、および、各センサーの単体試験用プログラムを用意してセンサー値が確実に取得できることまで確認したところで、本番用の結合プログラムを書いたところ、どうも、ch1のモーターがちゃんと動かない。モーターを入れ替えしたりしてもモーター自体は問題なさそうである。
となるとモーターシールドが疑われる。
うむ。

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この記事はArduinoとは関係ないですね。

続03) Arduino始めてみた - パーツリスト

大会に間に合うように超特急でロボカップジュニアのルールに準ずるサッカーマシンを仕上げてみた。
使ったパーツは以下のとおり。

本体

• Arudino Uno x1
• SaintSmart、Arduino Mega2560 互換ボードR3 x1 (本番では使わず)
• Adafruit, Motor Shield x1 (訂正 : AdafruitではなくDUINOFUNだった)
• 単3乾電池(基板用) x2 
• 18650リチウム充電池(モーター用) x4
• シャーシ、低発泡塩ビ板(Forex)30cm^2 x2

センサー

• ダイセン、ツインパルスセンサー(WS02H) x1
• 方位センサー、GY-271(HMC5883L) x1
• 超音波センサー、HC-SR04 x2

足回り

• ダイセン、ロボサイトギヤモータ 15:1 x1
• LEGO互換60mmアルミメカナムホイール4コセット(ベーシック)　x1
• 60mmメカナムホイール用4mmハブ　x 4 

その他

• ピンヘッダ用ジャンパワイヤ　オスーオス、メスーメス　各20本
• 単3乾電池2個用電池ボックス x1
• 18650充電池4個用電池ボックス  x1
• DCコネクタ(内径2.1mm、外形5.5mm) x1
• 撚り線ワイヤー(電池ボックス〜電源部間用) 3m
• トグルスイッチ (基板用、モーター用) x2
• M3ネジ、M3ねじ用ナット、ワッシャー x?
• スペーサー(M3ネジ付き) x6

振り返ってみると、いろいろ買ってるなぁ。

MAGIC! - "Rude"

車を運転しながら米軍のFM放送を聞いているとキャッチーなレゲェベースの曲が流れて来た。面白いなと思ったので、家に戻って調べてみた。MAGIC!というカナダのバンドの"Rude"という曲だった。
"rude" とは日本語で、失礼な、無礼な、不躾な、無作法な、などという意味。

古いタイプの父親に、彼女との結婚の許可をもらおうとするが、門前払いにされる、というのが大まかなストーリー。主人公がその父親に向かって叫んでいる場面でタイトルの"rude"が出てくる。

Why you gotta be so rude?　　(なんでそういう失礼な態度をとるんだ？)
Don't you know I'm human too　　(僕も人間だっていうことを知らないのかい)
Why you gotta be so rude?　　(なんでそんなに失礼なんだい？)
I'm gonna marry her anyway　　(どのみち彼女と結婚するよ)

父親が古風だと知っていたからこそ、いい服も着てわざわざ許可を取るという手順を踏まえて礼も尽くしたのにその言い草は無いだろう、こっちも同じ人間だぜ！ という誰も誰かの所有物ではないしひとりひとりが尊重されるべき、というところが新しなと思った。

同じ人間だぜ！

ついでにいうとプロモーションビデオで最後は主人公の元へ寄って行く彼女のスタイルもそうだ。

メロディも歌詞もカバーしたくなるようでいくつか面白いカバーを紹介。
カバーだけでなくパロディもたくさんある。

1950年台スタイル風。
アレンジもバンドも面白い。特にボーカルとピアノが良かった。
お薦め。


女性バージョン。
歌詞も「彼女の側」からの視点に変更されている。


女性＆ウクレレバージョン。時々こぶしが入るw


10才の子どもによる子犬を飼いたいバージョン。
歌詞もわからず屋の父親に対して「なんでダメなの〜！」って感じで訴えている。


パロディーはこちら、ストーカーバージョン。

続02) Arduino始めてみた

Arduinoで作成中のプログラムを同じフォルダの中に「別名で保存」しようとすると、画像のような警告が出た。

[ それはムリです ]

自らのスケッチのフォルダの中にスケッチを保存することなんてできません。無限ループになっちゃいます。

[ OK ]

くだけていて面白い。
Arduinoでは、スケッチ(←　プログラムファイル)は、拡張子を除いた部分の同じ名前のフォルダの中に存在しないといけない、というルールがあるので、指摘されたらしい。
しかたがないので、新規のフォルダを作成して、同じ名前のファイル名で保存した。

メカナムホイールを使ったサッカーマシンを制作しているのだけど、いろいろつまづいた点をおさらいして後の記事にしたい。

秋休みの宿題 (立体凧を手作りして飛ばす ← 揚げる)

先の家族旅行では海に行くことがわかっていた。
海では風が吹く。
風といえば凧。
凧を飛ばしてみようと思った。
なぜ凧か？

今年のお正月に市販のコンパクトに携帯できる凧を飛ばそうと子ども達と広場に出かけたが、風はあるのに凧の性能のせいかあまり上手く飛ばない。
これではイカン、凧を自分で飛ばすのは面白いと思っているので是非子どもたちに経験させようと思った。
経験上、昔に流行ったゲイラカイトならよく飛ぶのはわかっている。それを手に入れようか、いや待て、三十ウン年前に中学校の美術 (図画工作？) の時間に制作した立体凧が運動場の空高く浮かんでいるのを何故か思い出した。授業で凧を飛ばすんだ、かっこいいな、と。
これを作って飛ばそうと思いついた。
やる気さえあれば、ちょっとの努力があれば、見てくれはともかく何か形にすることが出来る、その後姿を子どもたちに見せることができるのでは？　という気持ちもあった。

で、作ってみた。
構想10ヶ月、材料購入15分、制作30分、本編2時間のC級映画並みの自称超大作である。

材料は次のとおり。

• 竹ひご6本 (長さ900mm。実際には10本購入した。細い角材でもいいかも)
• 輪ゴム　(竹ひごの結束用)
• セロハンテープ　(ゴミ袋と竹ひごの接着用、耐久性は考慮しない)
• タコ糸　(太目の20番を選択)
• ゴミ袋　(家で再利用することを考えて25Lを選択したが、凧にはもっと大きいサイズのものがよさそう)
• スキル　(小学校高学年)
• やる気　(ON)

一番高かったのはタコ糸で600円弱。それを含めても千円以下で収まった。

作り方は簡単で4ステップに分かれる。

1. 本体の制作

1. ゴミ袋を広げる　(セロハンテープで床に固定した)
2. ゴミ袋を四等分すると2つの端と3つの線ができる
3. 竹ひごの片端の1cm〜2cmがでるようにゴミ袋の一端と3つの線にそって竹ひごを置く (セロハンテープで竹ひごを床に固定した)
4. 4本の竹ひごをゴミ袋にセロハンテープでくっつける
5. 竹ひごの残っている片端で3.〜4.を行う
6. ゴミ袋の両端をセロハンでくっつけて立方体にする

この工程が凧の精度を決める。
よく見ると、竹ひごは真っ直ぐでないし、セロハンテープで精度よく留めるの難しい。
精度への追求を諦めても飛ぶだろう、と根拠なしに初日の夜に作業を進める。
(手作業では私はかなり不器用であることを再確認した夜になった)

2. 筋交いの制作

1. 立体凧の穴方面から見た断面方向で筋交い(ブレース)の長さが本体からはみ出るくらいに竹ひごを切る　(6本)
2. 2本の切った竹ひごの中心付近でそれぞれを輪ゴムで留めて筋交いを作る　(これ以降の輪ゴム留めは2号(♀10才)にやってもらった。既に器用さで父親を超えた)
3. 1.〜2. を繰り返して3セット作る

3.　本体と筋交いの合体

1. 筋交いを本体の両端と真ん中に輪ゴムで留める
2. ゴミ袋がパンと張るように輪ゴムで留められた筋交いを調整する　(画像は調整前)

4. タコ糸を留める

1. 本体の竹ひごに沿ってゴミ袋の半分ほどの位置にセロハンテープの上からタコ糸を通す穴を1ヶ所だけ開ける。
2. 本体にタコ糸を結んで留める

そして、保管のために部屋の隅に立てて置いた瞬間、思いがけずも「ゴミ袋式竹ひご行灯(あんどん)」が完成した。
三日目の朝に貸別荘の庭で試運転していると、2Fからオーナー親族の方が笑いながら「なんね、それ？」と問いかけるので、「タコです！」と返したが、理解してくれたかどうかは今も分からない。

で、三日目にウッパマビーチで飛ばしてみた。

「着替えるのがめんどくさいから、今日は海には入らない」と言っていた1号(♂14才)に飛ばす作業をお任せして、私は2号と3号(♀6才)のお守りをしていたので遠くから眺めているだけだった。
海に白い波が立っているのが見えることから分かるように、風が結構な強さで吹いていたのでらくらくと上がる。
設計者兼製作者冥利に尽きる。
もっとも、三十ン年前の記憶ではもっと高く飛んでいたのに、タコ糸を結びつけた位置のせいか上がる角度は浅かったのは想定外。

1号は、タコ糸を固定して無人化を図ったり、タコ糸が見えやすいように札のようなものを下げたり、にわかパイロットの彼なりに工夫をこらしていた。
この後、1号は前言撤回で海に入るのだが、風に吹かれる凧を見て何か感じるものがあっただろうか？
思春期特有の自立に伴う過剰な自尊心という鎧を何か行動を起こすことで脱ぎ去ったのかも、と考えるのは考え過ぎか？

兎にも角にも、これで私の秋休みの宿題は終わった。
凧作りをホビーにしている人から見れば、一言モノ申したくなるような代物だろうけど、下手な立体凧でも結構楽しめた。
よろしければ、みなさんもどうぞ。
(しかし、私の夏休みの宿題はまだ終わってない…)


む？
凧は「飛ばす」ものではなく、「揚げる」ものだったか。
今ごろ気がついた。

東村慶佐次で2泊3日

子どもたちの秋休みに合わせて2泊3日の家族旅行に行ってきた。

宿泊先は、東村の慶佐次にある貸別荘で、WEBで旅行の情報収集をしているうちにこれは！ と感じるところがあって半年前には予約を取っておいた。結論から言うと取っておいて正解だった。
ちなみに、東村慶佐次は (ひがし そん　げさし) と呼ぶ。

1枚目の画像は、鍵の受け渡し場所の農場。
緑色の運搬車がヤンマーの4WDである。

2枚目は、農場の隣にあるお馬さんのためのスペースにいた人懐っこく過ぎて番犬にならない番犬とその様子を眺める雄馬。
お馬さんは大きくて毛並みも輝いていてきれいですね。
2号(♀10才) と3号(♀6才) の要望で三日目にも会いに行ったこのワンコちゃんは、サヨナラを言うととても寂しそうな顔をしていたのが印象的であった。かなりの寂しがりやさん。番犬は向いていないのでワンコちゃんの仕事が癒し系に変わるといいのだけれど。

3枚目は、慶佐次にあるウッパマビーチ。
ウッパマとは大浜という意味の方言で、ウッパマビーチと呼ばれるところは沖縄県内にもいくつかあるようだ。
ここのリーフ (サンゴ礁) はかなり沖にあるので、風が強いと波が高くなる。
日も傾きかけて水も冷たいので長居はできなかった。

4枚目は、初日の1号(♂14才) の収穫はイモガイの貝殻。
8cm級なのでかなり大きい。本人は満足気。
こういうのがちょっと潜れば落ちているので、ほとんど人の手が入っていないが、漁業権が設定されているのでそれなりに管理はされている。
(iPhone6で撮影)

初日は、このあと夜にBBQをしながら星空を眺める。天の川が微かに見えた。昔、中学生の頃に訪れた久米島で見た圧倒的な天の川を家族に見せてやりたい、自分ももう一度見たい、と常々思っているのだが中々難しい。

5枚目は、2日目の朝日を浴びる貸し別荘。
滞在は1F部分で、2Fはオーナー親族が居住している。
去年はコテージ、今年は貸別荘と、BBQで晩ご飯、朝ご飯も適当になんとかなるとなると、部屋は広いし (150 m^2) 庭はあるし、家族連れではもうホテルには泊まれんなぁ、という印象を強く持つ。

6枚目、2日目は東村がテーマ、ということで、マングローブ林。慶佐次はマングローブで有名である。
遊歩道を軽く散策して、東村の博物館がある福地ダムに向かう。
(iPhone6で撮影)

7枚目は、沖縄県最大の福地ダム。
石を積み上げていて、これはなかなか美しい。
ところで、福地ダムを (ふくちだむ) と呼ぶものと思っていたら (ふくじだむ) が正しいようだ。
元々 (ふくじだむ) だったのに、いつの間にか (ふくちだむ) とよばれるようになり、ある方の復帰前の米軍の写真を添えた指摘をきっかけに (ふくじだむ) に統一された、ということが、後に訪れた「東村立 山と水の博物館」で知ることが出来た。

8枚目の画像は、「東村立 山と水の博物館」の向かいで飼われていたリュウキュウイノシシの「こんすけ」。
近寄ると向こうも寄って来るので人慣れしているように見えたが、食べ物と間違えるのか噛むそうなので、間合いをとってご挨拶する。
「東村立 山と水の博物館」では昔(50年くらい前)の東村での生活ぶりを垣間見ることが出来た。
マレツキー博士という人が55年前に人類学の調査で1年間住みこんでいたことも初めて知った。
このあと、ランチを取るために北上する。

9枚目は、ランチを取った東村高江 (たかえ) にある「カフェ 山甌 (やまがめ)」の主と思わしき雄猫。
博物館から高江まで車で1時間はかかった。広過ぎるぞ東村。
カフェの建物は掘っ立て小屋なので見た目はそれなりだが、ちゃんと清掃は行き届いているのでその点は安心できる。ちなみにトイレは水洗ではありません。
東京時代の友人がいるのだが、この日は会えず。
ちなみに au は圏外でした。

10枚目は、「山甌」から見える風景。

このあと、去年も行ったヤンバルクイナ生態展示学習室を再訪する (画像はありません)。
去年は名前がまだなかったが、そのあと公募して「キョンキョン」となっている。
こころなしかハッキリとふくよかにお成り遊ばせたようだった。飼育員の方が言うには、メスの標準体重が400gのところ、キョンキョンは450gだというので、ダイエット実施の方針らしいが、同じ境遇にある身としては親近感が湧いたことは黙っていた。

11枚目、2日目のBBQの様子。
BBQには炭火おこし器、または、チムニースターターという煙突型の火おこし器が大活躍。DIYセンターのメイクマンで1000円強で購入したのだが、もうこれなしでは炭火はできません。お薦めです。

3日目は、再度ウッパマビーチを訪れる。
4〜5cm大の生きているイモガイを子どもたちが見つける (12枚目の画像)。
2つの小さな目がこちらの様子を伺っているのが見えるでしょうか？

イモガイには猛毒があって、刺されると死ぬ場合もあるので危険生物に指定されている。しかし、昔はそんなことも知らずに捕まえて、よく食べてたんだよな。美味しいし。なんで刺されなかったのか考えてみると、捕まえる瞬間は殻の中に隠れるので刺されず、捕まえた後はバケツなりに確保して手でイモガイを持って遊ぶこともなく、その後は鍋で茹でて殻から身を引きずり出して醤油で味付けなどして食べるだけなので、運良く刺されなかったのだと思う。

海で遊んでいる間に、お昼もとうに過ぎたので海から退散。名残惜しそうなワンコちゃんに別れのあいさつして、近所の食堂でそれぞれ定食を取ってランチ、その後帰宅。
今年の2泊3日の家族旅行はこれにて完了。
貸別荘は静かでいいところでした。

個人的な秋休みの宿題 (立体凧の制作) をこの機会にやってしまったことは別のポストで。

プリンタを交換 (DCP-750CN → DCP-J952N)

以前のポスト　「HP Photosmart 3210 All-in-one プリンタの解体」　で世代交代したブラザーのDCP-750CNのインクの汚れが取れず、新しい機器に交換した。
世代としては1年前の機種だが、ブラザーの家庭用インクジェット機としては最高機種のDCP-J952J(Amazon)だ。
値段はなんと、7,633円(8％税込み。値段は今は少し上がってる)。
ちなみに750CNは先のポストにも書いてあるけど11,111円(5％税込み)だった。
750CNのインク代は4色フルセットで4千円前後とすると、インク購入の総額は6年間で2万円くらいか。
本体を安く売ってインクで回収って言われているけど、我が家から元は取れたのかな。いやいや、インク単品での適正価格を推量すれば、十分に取れてると思う。

性能面でも、750CNに比べると、6年の歳月の差は大きく静かで速く、有線LANも無線LANもUSBも接続OKと来てる上に、両面印刷、CDラベル印刷までついてる。
画質は、ブラザーのそれで、デフォルトのままではそれなりだけど、紙の種類(フォト用とか)と高画質用の設定を指定すれば高画質もいける。

前回、引退機は分解したけれど、今回は分解する時間もなかったので廃品回収センターに引き取ってもらった。

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画像は左がDCP-J952N、右がDCP-750CN。
ログとして記述。