続04) Arduino始めてみた - メカナムホイール

通常はオムニホイールを使うのが圧倒的多数なのに、なぜ、メカナムホイールか？
4個で8千円で、オムニとそう変わらず、珍しいから子どもたちも目を引くだろうし、大人が参戦するなら、最高のお手本となるか、もしくは、少しは変わったものがいいだろう、ということで後者となった次第。

ヴィストンのメカナムホイールとダイセンのモーターに固定するにはハブが必要であった。
このハブを連結すると、メカナムホイールを自動車型に配置するとどうしてもサイズが大きくなる。ロボカップジュニアのサッカーのルールに従うと、外形サイズを直径22cmの円内に収める必要が有る。
そのため、1枚目の画像のようにシャーシを凸型にカットして、モーターの配置を工夫した。
通常のメカナムホイールマシンは自動車のように車輪の正回転が前進、逆回転が後進になるが、このマシンは前後を左右に90°ばかり振っている。
この配置は他には見当たらないと思うので、この工夫だけでも作る甲斐があるというもの。

メカナムホイールの特徴として取り付け方向(自動車の車輪の向き)から90℃の方向が一番動きにくい。自動車で言うと横に動く方向である。
このマシンの配置の場合、左右(この画像の上下)には動きやすいが、前後(同じく左右)には動きにくくなる。これを逆手にとって、左右にはよく動いて欲しいけど、あまり前に出る必要がないキーパー専用で使うこととした。
万能選手を作りたいならオムニがいいと思う。
また、ホイールが案外重いというか、スタートダッシュもイマイチなので、モーターのギア比はもう少し大きい方が(トルクが大きい方が)よかったかもしれない(1:15を買ったけど、1：30とか1：100がお薦め)。

2枚目の画像は正面から見たマシン。
プロトタイプなのでやっつけ感満載な気もするが、とりあえず動かす。

モーターの制御、および、各センサーの単体試験用プログラムを用意してセンサー値が確実に取得できることまで確認したところで、本番用の結合プログラムを書いたところ、どうも、ch1のモーターがちゃんと動かない。モーターを入れ替えしたりしてもモーター自体は問題なさそうである。
となるとモーターシールドが疑われる。
うむ。

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この記事はArduinoとは関係ないですね。