続11) Arduino始めてみた - ホイールの重量測定とモーター購入

最初に購入したモーター(ギア比が1：15)では、低速で動かない、イキナリ回り出すなど、トルクが細いのかメカナムホイールを制御できていないので、同じダイセンのモーターでギア比が1：30のものを購入した。

購入前にオムニホイールとメカナムホイールの重量を比較するべきだが、オムニホイールの重量はネットにはなく、ダイセンの直接問い合わせるタイミングも気力もなかったが、そのうち共同購入のお声がかかり、モーターなんで使い道は沢山あるだろうし、無駄にはならないと考え、思い切って買ってしまった。

で、後日、未使用品を手に取れるチャンスが有ったので、ココぞとばかり実測してみた。
他の皆さんがよく使ってるダイセンのオムニホイールの実測重量は 34g。

対してメカナムホイールは、取り付け用ハブ込みで、実測88g、実に2.6倍。
モーターのギア比は2倍になったのでトルクも2倍、これでいけるだろうか。
引き換えにスピードを失うことになるけれど、それはそれでよし。

さて、実測するためにマシンを分解したが、どのみち今のマシンは仮組みのつもりだったし、ということで、再度マシンを一から組み直すこととなった。 

初代iMacを猫ハウス化

父親の死去に伴って実家の片付けを行っていると、その中に初代iMac(ボンダイブルー)があった。

16年前だよ。
1号(♂15才)がまだ奥様のお腹にいる頃、購入したことを覚えている。
切迫流産で仕事も休まざる奥様の外界との入口だった。
数年後に実家のPCとして第2の人生を行ってもらうことにしたが、そのうち動作しなくり、文字通り埃を被る状態にあった。

さすがに捨てるには忍びないが、置物にするには家が狭いので、どうしたものかと態度保留にしていたところ、私の素敵な奥様の提案で「猫ハウス」にすることにした。
猫ハウスへ人工輪廻をするにあたり、ぐぐってみると、何事にも先駆者はいるもので、私は、以下のサイトを参考にした。
ねこまたり - 0452 初代iMacねこちぐら化作戦！その2
大変参考になりました。
でも、ねこまたりさんの猫2匹は、興味を持ってもらえなかったらしく、うちの猫が気に入ってくれるかどうか、一抹の不安を感じる。

因縁浅からぬ1号に声をかけて、iMacの分解は主に彼にやってもらう。
ブラウン管なので、電圧がかかってないこと、割らないことに気をつけてもらう。
用意した道具は以下のとおり。

• ドライバ(+)　：　ネジ外し
• ドライバ(−) ：　筐体の爪結合の外し
• ラジオペンチ　：　外したネジをつかんで取る
• ニッパー　：　ファンのコード切断
• バスタオル ：　作業台。画面保護と本体の回転をしやすくするため

やったことは主に

• ネジを外す
• ガワの爪が結合している部分を外す

の2点。

まずは、ブラウン管前面を下にして、本体下部のカバーを外す(2枚目の画像)。
底面と、右側面の外部入出力インターフェース部分にあるネジを外す
爪を外すには、爪と爪の中間地点にマイナスドライバを差し込んで、隙間を大きくするようにすると、爪が外れる、と1号がコツを教えてくれた、

しかし、初代iMacの背面の丸みは今見てもかっこいい。

3枚目は下カバーが外れたところ。
ケーブルを抜いて、ネジを外すと、このHDDとマザーボード部分が外れる。

排気ファンのコードははんだづけされていて、簡単に分解はできないのだけど、もう元に戻すこともないので、躊躇なく切断した。

4枚目、マザーボードが外れたところ。
メモリとCPUを覆っていた金属のカバー兼放熱板(画像中央下部)が錆で腐食していた。

5枚目、前面カバーを外す。
これでブラウン管を取り出せる。
スピーカはコネクタがあったので、取り外して再利用できるようにした。

6枚目、ブラウン管を外して、分解部品と道具の一覧。

7枚目、外したネジたち。

8枚目、分解したガワを元に戻す。
1号は、今回のような仕事なら、サポートなしで任せられるな。

9枚目、完成！
ガワだけだと、とても軽い。
DVDの挿入口は、固定できないので、ここでは取り外したままとした。

8枚目、いよいよ、猫様のチェック。
このときは「またたび」を導入剤として利用した。

9枚目。iMac猫ハウスの置き場所を確保したあと。
気に入ってもらったようで、彼女はこのあと6時間、一歩も猫ハウスから出ずに、姿勢を変えながら寝て過ごした。
そういえば、彼女の固定の居場所はなかったな、と反省する。
今は暑いのか、1日1回程度の利用で収まっている模様。

成年後見人(05) - 鑑定、趣旨変更、保佐人

さて、父親のことばかりしていたわけではなく、母親の方も着々と進んでいた。

鑑定
母親の成年後見人の申立を3月に行い、次は家庭裁判所が本人(この場合は母親)の状態を確認するため、認知症の診断を行った医師に対し、より詳しく調べてもらうための「鑑定」を依頼することになる。
ウチの場合、主治医が3月いっぱいで母親が通っていた病院からどこかに転職してしまったため、家裁からの鑑定依頼を受ける医師が当該病院にはいなくなり、改めて探すこととなった。
病院探しは、家裁が近隣の病院の候補をあげた中から、こちらが指定して、交渉および依頼文の提出は家裁が行い、受診の予約はこちらが行うという役割分担だった。
この鑑定、医師側としてはあまり嬉しくないらしく、労力に対し見返りが少ないのが理由らしい。その鑑定料は、家裁経由で病院側に渡る仕組みだが、相場は、他府県だと7万円〜10万円はするようだが、沖縄の場合は5万円。経済事情が考慮さてているのか。

5月2日、私の素敵な奥様に連れられて、新しい病院、新しい医師のもとで鑑定を受けた母親、何故かその日は調子が良くて、長谷川スケールで10点台後半で、最初の診断の13点から大幅アップ。それでも認知症ではあるらしいが、成年後見人は保佐が相当でしょうね、というのが医師の意見だったとのこと。

保佐人へ趣旨変更
5月中旬、家裁から連絡があり、鑑定の結果を考慮すると、今回は「保佐」が相当する、それでよければ「趣旨変更」を提出するように、とのこと。

さらに、もし希望があれば、後見人相当の代理権行使の申請を同時にすることが可能で、同時申請のメリットはインタビューの回数が一回で済む、と打診を受けるが、数日間逡巡したのち、当面代理権行使は行わないことにした。

本人に成り代わるのではなく、母親本人に同意を得る行為が大切ではないかと思ったからだ。

つまり、保佐人は、後見人とは違い、本人になり代って財産の処分等を行うことはできない(もっとも、後見人でも本人の不利益になる行為はできない)。

本人の行為は保佐人の同意を得る必要があり、例えば、本人が勝手に契約してしまった契約を、保佐人の同意がないとして取り消すことができる。

後見人が本人の「代打」だとすると、保佐人は「本人と二人三脚を組むペア」である。

これが、今の母親には大事だと考えたのである。

そういうことで、5月22日に後見人から保佐人への趣旨変更を家裁に届け出る。

父親も在宅緩和ケアで自宅に戻っていたのでいろいろと精神的に忙しい時期であった。
父親も数日後には亡くなる。

保佐人選任

趣旨変更を届けた約一ヶ月後の6月23日、保佐人と選任するに先立って、本人と保佐人候補者（私）にそれぞれインタビューがあった。

対応した家裁調査官は、これからの将来、あちこち全国を異動しつつ、仕事の経験を積むに連れ仕事柄どろどろとした人間関係を見つめなきゃいけないわけで、自ずと機械的な判断を下しがちになりとっつきにくくなるのだろうな、と勝手な妄想を抱くくらい、初々しく世間ズレしていなくて、思わず世間話をして仕事の邪魔をするところだった。

成年後見人保佐として選任
翌々日に家裁から連絡があり、保佐人として選任されたので、これからそれに関する書類を、本人と保佐人である私に送付する旨の連絡があった。

その書類を受領した日から2週間以内に異議申し立てを行わなければ正式に保佐人として登記されることになる。

成年後見人保佐は、本人が回復するか、あるいは、本人が死亡するまで保佐人として責任を全うする義務がある。

母親の状態を考えると実質的には死ぬまでですね。

保佐人としての任務がこの先長いか短いかはわからないが、せめてもの親孝行になればとの勝手な期待もある。

初仕事かな

保佐人として選任されたよ、と誰に連絡する隙もなく、母親宛に実家のある市役所から、6年前に亡くなった祖母の土地の固定資産税の支払い督促が母親の元にやってきた。

祖母は遺言状を残さなかったので、相続は法定どうりに、おじやおば、その配偶者、その子に行く。

母親本人に聞くと、税金は払いたくないので相続を放棄しても良いが、自分の兄弟がその土地で何かしら利益が出る商売でも始めるなら、その利益は山分けしたいという、ノーリスクハイリターンを希望しているように見受けられた。
そんな都合のいい話はない。
早速、保佐人としての仕事開始である。